碼垛機械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此碼垛機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應性。夾持式手部由手指，傳動機構和驅動裝置組成。

對于夾持式手部，進行碼垛機械手設計選用時主要考慮以下幾點。

（1）手部應具有適應的夾緊力和驅動。

（2）手指應具有足夠的開關范圍。

（3）手指對制品應具有一定的夾持精度。

（4）手部對制品應具有一定的適應能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。

碼垛機械手作為戰(zhàn)略新興產業(yè)的重要內容，這種具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術領域，加速了國內制造業(yè)的危機感。工業(yè)沖壓機器人關鍵應用在于運動控制，而運動控制則是保證機床精度的一個重要因素。

碼垛機械手是通過計算機的控制的，能大大增加碼垛機械手的準確度，減少誤差率，保證生產的產品的質量的穩(wěn)定性。沖床碼垛機械手壓力機控制系統(tǒng)的集成化可通過單一操作接口實現所有壓機和模具的各項控制功能，包括故障診斷、模具菜單配置、可編程限位開關和模具監(jiān)控及調整等，并使設備的維修保養(yǎng)更加方便，而且明顯增加壓力機的有效工作時間。

另外，碼垛機械手具有現場通信網絡、現場設備互聯、互動操作性、分散功能模塊、開放式功能的現場總線技術是壓力機控制技術的發(fā)展方向，對實現自動化具有明顯推動作用。 碼垛機械手可以代替工人進行繁重或者危險的生產工序，所以機械手廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等生產領域。但為了能有更好的銷售市場，提高產品的智能化水平已經迫在眉睫，才能發(fā)揮更大的空間。

特別是今年來的發(fā)展快速，碼垛機械手為適應柔性化的生產要求，壓力機的所有控制功能都做到集成化，從而實現全套模具的菜單化管理，主要包括滑塊行程調整、平衡器氣壓的調整、氣墊行程調整以及自動化控制系統(tǒng)等各個環(huán)節(jié)的參數設定。因此，選擇準確度，工作效率高的碼垛機械手是每個五金沖壓行業(yè)都需要應用到，才能給企業(yè)帶去更大的效益，保證質量可靠，同時能與客戶建立長久的合作關系，效益最大化的實現。

淺談碼垛機械手的好處。

采用碼垛機械手代替人工操作，可實現1人值守6-10臺數控車床，大幅度減少用人需求，降低用人成本，提升企業(yè)利潤;

避免工傷事故發(fā)生，降低企業(yè)風險;

碼垛機械手可實現24小時不間斷生產，提高生產效率;

自動化生產可避免人工操作誤差，從而保障產品品質穩(wěn)定

每當碼垛機械手的出現異常的話我，我們就應該要對其進行檢查，在問題出現時就應該要解決，否則對機器的日后壽命大大的降低。

1、碼垛機械手比例線性差，開合模時間位置壓力流量調節(jié)不良，檢查參數中斜升斜降，調整參數中的斜升斜降。

2、鎖模機鉸潤滑不良，檢查哥林柱，二板滑腳，機鉸潤滑情況, 加大潤滑，增加打油次數。

3、模具鎖模力過大，檢查模具受力時鎖模力情況，視用戶產品情況減少鎖模力。檢查時間位置是否合適。

4、頭二板平行度偏差，檢查頭板二板平行度。調整二板，頭板平行誤差。

5、慢速轉快速開模設定位置過小，速度過快。檢查慢速開模轉快速開模位置是否恰當，慢速開模速度是否過快。加長慢速開模位置，降低碼垛機械手慢速開模的速度。

碼垛機械手驅動系統(tǒng)該怎么維護？

由于碼垛機械手能夠大幅度的提高生產率和降低生產成本，能夠穩(wěn)定和提高注塑產品的質量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑碼垛機械手在注塑生產中的作用變得越來越重要。隨著注塑成型工業(yè)的發(fā)展，以后將有越來越多的碼垛機械手用于上料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等各個工序上，而且將朝著智能化方向發(fā)展。下面小編就來講講碼垛機械手驅動系統(tǒng)吧!碼垛機械手驅動系統(tǒng)扮演著一個很重要的角色，那么我們應該怎么維護呢?

如果碼垛機械手采用裝配架-傳動齒輪驅動，注意在運行過程中是否有任何遲疑或晃動發(fā)生。除了光滑平穩(wěn)的動作之外的所有運動都可以表明驅動系統(tǒng)損壞或內部寄存了一些異物。

碼垛機械手推動向下運動時，快速檢查裝配梁和傳動齒輪之間動作或齒隙的方法是推拖運動臂，感覺異常運動(來回動作不同)。然而由于正常的廠家公差精度非常高，因此本試驗方法將會非常不精確。

如果你懷疑裝配梁和傳動齒輪可能有問題，較好的方法是使用量程長的磁性表座。按照廠家說明書調整好碼垛機械手齒隙后，檢查軸的全部行程，保證裝配梁和傳動齒輪之間沒有太緊的地方。

如果齒隙不能調整，那么裝配架和傳動齒輪可能出現磨損，需要替換。如果必需修補裝配架和傳動齒輪，那么最好同時替換兩個構件從而保證長期性能。

至于靠傳送帶驅動的軸，密切注意傳送帶磨損落下的碎屑以及本身的損害。仔細檢查滑輪，留意源自傳送帶材料的灰塵的跡象。確保傳送帶和傳動滑輪以及槽輪的完全排列成行。方向偏離的傳送帶會非?？斓啬p掉。只要是傳送帶驅動的系統(tǒng)，可按照廠家的說明書檢查傳送帶本身的預加負荷。這些規(guī)范將告訴你：相對于滑輪，在傳送帶具體位置上的適宜誤差量。