機(jī)械手作為戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)的重要內(nèi)容，這種具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域，加速了國內(nèi)制造業(yè)的危機(jī)感。工業(yè)沖壓機(jī)器人關(guān)鍵應(yīng)用在于運動控制，而運動控制則是保證機(jī)床精度的一個重要因素。

機(jī)械手是通過計算機(jī)的控制的，能大大增加機(jī)械手的準(zhǔn)確度，減少誤差率，保證生產(chǎn)的產(chǎn)品的質(zhì)量的穩(wěn)定性。沖床機(jī)械手壓力機(jī)控制系統(tǒng)的集成化可通過單一操作接口實現(xiàn)所有壓機(jī)和模具的各項控制功能，包括故障診斷、模具菜單配置、可編程限位開關(guān)和模具監(jiān)控及調(diào)整等，并使設(shè)備的維修保養(yǎng)更加方便，而且明顯增加壓力機(jī)的有效工作時間。

另外，機(jī)械手具有現(xiàn)場通信網(wǎng)絡(luò)、現(xiàn)場設(shè)備互聯(lián)、互動操作性、分散功能模塊、開放式功能的現(xiàn)場總線技術(shù)是壓力機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展方向，對實現(xiàn)自動化具有明顯推動作用。 機(jī)械手可以代替工人進(jìn)行繁重或者危險的生產(chǎn)工序，所以機(jī)械手廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等生產(chǎn)領(lǐng)域。但為了能有更好的銷售市場，提高產(chǎn)品的智能化水平已經(jīng)迫在眉睫，才能發(fā)揮更大的空間。

特別是今年來的發(fā)展快速，機(jī)械手為適應(yīng)柔性化的生產(chǎn)要求，壓力機(jī)的所有控制功能都做到集成化，從而實現(xiàn)全套模具的菜單化管理，主要包括滑塊行程調(diào)整、平衡器氣壓的調(diào)整、氣墊行程調(diào)整以及自動化控制系統(tǒng)等各個環(huán)節(jié)的參數(shù)設(shè)定。因此，選擇準(zhǔn)確度，工作效率高的機(jī)械手是每個五金沖壓行業(yè)都需要應(yīng)用到，才能給企業(yè)帶去更大的效益，保證質(zhì)量可靠，同時能與客戶建立長久的合作關(guān)系，效益最大化的實現(xiàn)。

機(jī)械手手臂的組成：

（1）運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動手臂運動的部件。

（2）導(dǎo)向裝置。是保證手臂的正確方面及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)的力矩。

（3）手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導(dǎo)向桿、控制件等都安裝在手臂上。

此外，根據(jù)機(jī)械手運動和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、承載能力和動作精度都直接影響機(jī)械手的工作性能。

機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。

那你知道它的驅(qū)動機(jī)構(gòu)有那些嗎，我們來看看。他們都是有那些作用呢。

機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。

1、手部：手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。

機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。

可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂：手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運送到所需的位置上。

為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。

機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，機(jī)械手設(shè)計采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。

分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。

這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。

機(jī)械手的日常維護(hù)保養(yǎng)。

1、各部位螺絲,銜接緊固件有無松脫

由于長期持續(xù)作業(yè)，各部位螺絲、銜接緊固件的松脫是導(dǎo)致機(jī)械手和成型機(jī)模具破損的原因。

a.臂上升/下降,引入/引退,橫行及旋出、旋入等固定部位的螺絲,螺母是否松脫

b.上下行程及引入行程調(diào)整用的擋板,防落器托架的固定螺絲是否松脫。

c.機(jī)體單元和控制箱間的機(jī)箱內(nèi)的端子是否松脫.(誤動作原因)

2、氣壓回路與各部位銜接線的查看

a.氣管的扭折損害會影響氣壓的恰當(dāng)流量.

b.對進(jìn)氣過濾器內(nèi)的積水及油污進(jìn)行清洗.

c.各氣管接頭或氣管有無漏氣現(xiàn)象.(形成氣壓不足)

d.信號銜接線的損害會導(dǎo)致機(jī)械手發(fā)生誤動作或漏電現(xiàn)象.

3、機(jī)械手動作測驗及限位檢測信號的承認(rèn)查看

a.定時測驗機(jī)械手配件及各動作是否有反?，F(xiàn)象。如:動作時異響

b.查看機(jī)械手信號及各限位檢測開關(guān)信號,在機(jī)械手動作時,輸入,輸出的檢測信號有無閃耀現(xiàn)象。

c.檢查各限位檢測開關(guān)是否有因機(jī)械手長期作業(yè)而引起的方位移位改變,形成機(jī)械手限位檢測信號的不良現(xiàn)象。

4、各導(dǎo)軌外表污垢的鏟除及各移動部份的定時給油

a.下行,前后和橫行用導(dǎo)軌外表上的黃油或廢物附著所形成的污垢進(jìn)行定時清理。

b.對機(jī)械手各移動部份及機(jī)械軸承,滑塊等部件進(jìn)行定時給油及加注黃油。

機(jī)械手的特點：

1、安裝簡單：立柱式結(jié)構(gòu)，可連接齒輪沖床、氣動沖床及各種油壓機(jī);

2、全面滿足沖床自動上下料需求：可根據(jù)沖床高度、送料高度、下料高度自動適應(yīng);

3、傻瓜式操作：沖壓自動化機(jī)械手采用示教模式規(guī)劃運動軌跡，簡單易用;

4、量身訂制解決方案：依客戶的個性化需求，量身訂制較好解決方案，避免客戶錯誤的設(shè)備投資;

5、應(yīng)用廣泛：噸位沖床、各種高度的機(jī)臺均可使用，多角度實現(xiàn)各種復(fù)雜沖壓動作，如翻轉(zhuǎn)、打廢料、側(cè)掛或斜放、堆料等。